近日，機械與電子工程學院蘋果智能化生產團隊在《Nano Energy》上發(fā)表題為“Self-Powered Flexible Force-Sensing Sensor Based on Triboelectric Nanogenerator: Practical Applications in Non-Destructive Harvesting of Fresh Fruits and Vegetables”的最新研究成果。機電學院博士研究生蘆明旸和孫林林副教授為共同第一作者，王金星教授、閆銀發(fā)教授和中國科學院唐偉研究員為共同通訊作者，我校為第一通訊單位。

力感知是機器人實現精準操作和交互的關鍵能力，尤其是在無損抓取非結構化物體時至關重要。在農業(yè)領域，尤其是機械化果蔬采摘任務中，機器人末端執(zhí)行器施加的力過大則會損壞果實，而過小的力則會導致果實滑移或脫落。從而引發(fā)病菌感染、縮短鮮食果蔬的保鮮和存儲期、降低產品質量，影響經濟效益。傳統剛性傳感器在柔性末端執(zhí)行器中的適應性較差，特別是在處理柔軟且易損傷的物體（如果蔬）的過程中無法實現高靈敏度且無損傷的力感知。柔性傳感器憑借其良好的適應性展現出顯著優(yōu)勢，但其力學感知精度和機械性能仍待進一步提升。此外，現有傳感器通常依賴外部電源，限制了其在非結構化場景中的應用。

針對以上技術難題，研究團隊制備了一種基于摩擦納米發(fā)電機的柔性自驅動力感知傳感器（IG-TENG），并成功應用于新鮮果蔬的無損采摘。實驗結果表明，IG-TENG 具有卓越的可拉伸性、良好的電輸出性能以及長期工作穩(wěn)定性。在0-20 N內表現出高靈敏度（3.53 V/N）、良好的線性度（R2= 0.989）以及對不同抓取位姿的良好適應性，力感知準確率高達 93.77%。此外，該傳感器憑借制造工藝簡單、可擴展，成本低、無污染和自供電等優(yōu)勢，在柔性電子、智能機器人、農業(yè)采摘及可穿戴設備等領域展現出廣闊的應用前景。

圖1 基于摩擦納米發(fā)電機的柔性力感知傳感器

圖2 IG-TENG輸出性能測試

該研究得到了國家自然科學基金、山東省重點研發(fā)計劃項目的資助。

論文鏈接：https://doi.org/10.1016/j.nanoen.2025.110860

編      輯：萬    千 

審      核：賈    波